仿人形机器人核心零部件：零部件数量更多，质量要求更高

传统机器人核心零部件：伺服系统、减速器、控制器、传感器是核心部件

伺服系统、减速器和控制器是工业机器人的三大核心零部件。工业机器人应用于特定生产场景，主要强调动作执行的质 量，伺服系统、减速器和控制器是其三大核心零部件，分别占据其成本的20%、30%以上和10%以上。

传感器是服务机器人的重要部件。服务机器人应用场景相对非标准化，要求对环境的感知能力，传感器是其重要的部件 之一。服务机器人品种繁多，此处以亿嘉和招股说明书披露的2017年材料采购成本为例，其室内和室外机器人采用的传 感器（包括红外相机、激光雷达等）和导航相关模块成本占据了原材料采购成本的40%以上，价值量较高

人形机器人所需的核心零部件和工业机器人、服务机器人基本相同，但数量和质量均存在升级需求。作为通用化程度 高、高度集成和智能化的机器人，人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要强大的感知和计算能力，因此其核心 构成包括驱动装置（伺服系统+减速器）、控制装置（控制器）和各类传感器，核心零部件种类和现有机器人类似，但 数量和质量要求可能更高。我们认为，伺服系统和减速器环节受益于人形机器人赛道的确定性相对较强；控制器开发和 供应模式尚不明确，有待持续追踪；传感器环节，与外部环境感知和导航相关的自动驾驶类传感器有望受益。

人形机器人核心零部件

伺服系统 减速器

与常见工业机器人2-6的自由度相比，人形机器人通常有30-40自由度，单台对 应的伺服电机、减速器数量需求较原来大幅增加，市场空间有望打开。

谐波减速器赛道成长弹性较大。伺服系统应用领域广泛，目前工业机器人是其 下游诸多应用之一；精密减速器主要应用于机器人领域，人形机器人未来对其 市场规模的潜在拉动作用相对更明显。

控制器

控制系统是工业机器人实现功能、稳定运行的核心部分，因此在工业机器人领 域，控制器及其相关算法主要由各大机器人本体厂商自主开发。

人形机器人的运动控制涉及双足运动、多指手和双臂协同操作，以及自主决策 等，比现有的工业机器人复杂得多，其控制系统方案以及供应模式（自研或外 购）尚不明朗，有待持续关注。

各类传感器

外部传感器：从人形机器人带来的增量来看，一方面自动驾驶传感器（摄像 头、激光雷达等）及配套算法可能存在增量需求；另一方面，随着人形机器人 未来在不同场景落地，新型传感器的需求也有可能被创造出来。

内部传感器：用于检测机器人自身状态，如速度、姿态及空间位置等的传感 器，未来所需数量可能增加、质量要求也更高。